Siyasi nedenlerle Almanya’ya kaçan büyük flaman hukukcu olan Jan Rubens’in oğludur. Rubens, bir alman kasabası olan Westfalene bağlı Siegen’de 1577 yılında doğmuştur. Küçüklüğü yurtdışında geçen Rubens 11 yaşında 1587’de babasının ölümünden sonra annesiyle birlikte Anvers’e döner. Ünlü Anvers “latin Okulu”nda oldukça iyi klasik eğitim alır ve birkaç dil öğrenir. Avukat olmayı rededer ve ressam olmak isteğiyle ilk öğretmenleri Tobiak Verhaecht ve Adam van Noort’dır. Fakat memnun kalmaz ve Oto van Been atölyesini daha çok beğenerek orada eğitimine başlar. Öğretmeninin ressam olarak yetişmesinde çok büyük etkisi olmuştur. Van Been uzun yıllar İtalya’da yaşamış ve italyan ustalarını tanımıştır. Öğrencisine ilk olarak büyük dekoratif resme sevgiyi aşılamış ve aynı zamanda zor sanat olan figürtatif kompozisyonu öğretmiştir.
Rubens çabuk öğrenmiş ve birkaç yıllık yoğun çalışmayla “Anvers ressamlar birliği” (gilda) ona “usta” ünvanı ve kendi atölyesini açma izni verir. Fakat Rubens para kazanma yerine eğitimine devam etmek ister.